Паровой двигатель изобрели в древней Греции, но его не использовали в промышленности.

Герон Александрийский, древнегреческий математик и инженер, живший в I веке нашей эры, создал эолипил — устройство, которое считается первым паровым двигателем в истории. Конструкция была относительно простой: полая сфера, закреплённая на оси, получала пар из котла через трубки и выпускала его через два изогнутых сопла, что приводило сферу во вращение. Герон описал эолипил в своём трактате «Пневматика», где подробно изложил принцип работы устройства, однако масштабного применения оно так и не получило. Причина невостребованности изобретения лежала в социально-экономическом контексте Древней Греции и Рима. В то время рабский труд был дешёвым и доступным, что делал экономически нецелесообразным развитие сложных механизмов для автоматизации производства. Эолипил использовался исключительно как курьёз и демонстрационное устройство, например для открытия дверей храмов — зрелище, поражавшее верующих. Если в античности люди воспринимали паровой двигатель как развлечение, то европейцы вернулись к этой идее лишь спустя семнадцать столетий. Промышленная революция XVIII века началась именно с повторного открытия принципов паровой энергии. Инженеры XVII—XVIII веков независимо переоткрыли и усовершенствовали паровой двигатель, приспособив его для откачки воды из шахт, а затем для приведения в движение текстильных станков и локомотивов. Это преобразовало экономику и общество.